Операционная система ROS

Операционная система ROS - курс по операционной системе для роботов от униыерситета ИТМО.

Уроки

• 1. Архитектура ROS
• 1. Часто используемые команды ROS2
• 1. Установка ROS 2 Jazzy
• 2. Рабочее пространство, пакеты и сборка colcon
• 3. Топики: издатель, подписчик и наблюдение за данными
• 4. QoS, время ROS и запись данных rosbag
• 5. Пользовательские сообщения и отдельный пакет интерфейсов
• 6. Launch-файлы, параметры и пространства имён
• 7. Сервисы ROS 2: запрос, ответ, клиент и сервер
• 8. Actions: цель, обратная связь и результат
• 9. Модель робота: URDF, Xacro, TF и RViz
• 10. Gazebo: физическая симуляция и обмен с ROS 2
• 11. ros2_control: интерфейсы приводов и контроллеры
• 12. Камера, лидар и обработка сенсорных данных
• 13. Аппаратный интерфейс: от симуляции к физическому роботу