Первый вопрос, на который стоит ответить: Какая версия ROS вам нужна? Мы рассмотрим на примере Noetic, но все способы работают для других версий ROS тоже.

  1. Самый простой (Docker+VS Code)

    Устанавливаем VS Code на ПК, запускаем и в разделе Extensions набираем “dev containers” в результатах поиска видим “Remote development” и нажимаем на него, в окне справа “Install”.

    После установки открываем папку в которой мы будем работать, затем нажимаем “Open remote window” (синяя иконка в левом нижнем углу окна VS) и в выпадающем списке “Reopen in container”, затем выбираем “from a predefined container” и потом там же “show all definitions” и уже в текcтовое поле вводим ros и нажимаем на первый пункт в результатах. Затем предложит выбрать версию ROS и нам надо выбрать noetic и потом desktop, после чего нажимаем справа ОК.

    Недостатки: позже могут возникнуть проблемы с запуском программ, использующие графические интерфейсы. И "под капотом" на самом деле работает WSL, но для изучения ROS вполне подходит и такой способ установки.

  2. Более правильный (Docker+bash)

    На WSL или Ubuntu - без особой разницы.

    Скачиваем папку docker по ссылке https://github.com/likerobotics/ros_course_tutorials и и переъодим в эту папку, далее будут доступны несколько bash скриптов, их можно выполнить в следующей последовательности.

    docker_install.bash - установить docker

    docker_build.bash - собрать контейнер

    docker_run.bash - запустить контейнер

    docker_new.bash - если хочется открыть новую bash-сессию в docker-контейнере.

    После запуска контейнера вы окажитесь в терминале изолированной операционной системы Ubuntu 20.04 и там уже у вас будет создан catkin workspace.

  3. Самый сложный

Понадобится установленная на ПК операционная система Ubuntu 20.04 для ROS Noetic (для других версий ROS нужно проверить совместимость с версией операционной системы). Следуем инструкции на официальном сайте (устанавливаем версию -desktop-full) (http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu).