Запуск ROS пакета

Чтобы работать с пакетами нам необходим интрумент catkin

Установка catkin выполняется через apt-get install python3-catkin-tools

❓ Важно!!! Мы будем пользоваться catkin build вместо catkin_make не смотря на то, что во всех туториалах предлагается catkin_make !!! В чем отличие? Основное отличие — изолированная среда, которую вы получаете при сборке Catkin. Это делает всю конфигурацию сборки более разделенной и устойчивой к изменениям в конфигурации (добавление/удаление пакета, изменение переменной cmake и т. д.). Кроме того, мы получаем более структурированный и легко читаемый цветной вывод командной строки, что намного приятнее. Также вместе с catkin мы получаем много полезных команд, таких как catkin clean для очистки build, devel, install, catkin list и т.д. Ну и catkin buildработает в любом месте рабочего пространства, не только в верхнеуровневой директории + можно собирать пакеты по отдельности, не только все сразу.

Обязательным требованием является наличие src папки внутри рабочего пространства! Если вы один раз использовали catkin_make то в дальнейшем нельзя будет просто воспользоваться catkin build!

Пример создания окружения в папке catkin_ws

mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src catkin init catkin build

Для справок по catkin: https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/index.html

Справочник команд по catkin: https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/cheat_sheet.html

💡 После каждой сборки необходимо обновить файл запуска пакета source devel/setup.bash

catkin config - покажет параметры catkin workspace

  1. Самый простой способ создания пакета, это скачать исходный код пакета в наш workspace

    сделаем клон репозитория и скопируем из папки practice_1 подпапку my_robot_controller

git clone [https://github.com/likerobotics/ros_course_tutorials.git](https://github.com/likerobotics/ros_course_tutorials.git)

Теперь нам предстоит его изучить и исправить в соответствии с заданием.

  1. Исследование пакета

В нашем минимально жизнеспособном пакете мы увидим 2 папки и два файла:

  • scripts
  • src
  • CMakeLists.txt
  • package.xml

В папке scripts мы найдем .py файлы

Нас интересует файл my_node.py содержащий необходимый минимум:

  2. окружение и версия python
  3. импорт библиотеки для работы python
  4. инициализация ноды
  5. задаем частоту обновления
  6. и запускаем бесконечный цикл средствами ROS

Таким образом, наш пакет содержит ноду, которая публикует в терминал сообщения с заданной частотой.

Если файл не является исполняемым, то вы получите сообщение об ошибке… тогда делаем этот файл исполняемым при помощи chmod +x my_node.py

  1. Запускаем наш исполняемый файл rosrun my_robot_controller my_node.py

💡 А все ли получилось?

Теперь было бы здорово остановить его, сделать это можно через CTRL+C или при помощи команды rosnode kill test_node_1

Обратите внимание, что название исполняемого файла и название ноды могут не совпадать!

Для вывода информации в терминале мы можем воспользоваться rospy.loginfo("Информация я вывода в терминале")

  1. Создание Паблишера

Создадим своего паблишера, который будет управлять черепашкой (публиковать сообщения “правильного” типа в “правильный” топик.

  1. Создаем новый файл с названием my_publisher.py
  2. Копируем из файла нашей ноды все, и меняем название ноды.
  3. Импортируем библиотеку из пакета geometry_msgs, и из него нужный нам класс.

  4. Все внешние пакеты и модули должны быть указаны в package.xml поэтому добавляем этот пакет туда + turtlesim который мы будем использовать.

     <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
 <build_depend>turtlesim</build_depend>

 <exec_depend>turtlesim</exec_depend>
 <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>

  5. перед входом в бесконечный цикл создаем объект класса Publisher, передаем в него название топика, в который будет публиковать, тип сообщений и размер очереди.

    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel", Twist, queue_size=10)

  6. также создаем экземпляр класса Twist, который по сути будет нашим сообщением, который и будем отправлять в топик.

    msg = Twist()

  7. Внутри бесконечного цикла мы можем менять значение параметров экземпляра класса и публиковать его с частотой, который мы задали в Rate.

    pub.publish(msg)

  8. Создание Сабскрайбера

    1. При создании сабскрайбера используется немного другой механизм, тут мы не входим в бесконечный цикл, вместо этого используем rospy.spin()
    2. Создаем новый файл my_subscriber.py

    3. Создаем функцию callback_function принимает на вход один параметр msg и выводит в лог консоли.

      def pose_callback(msg):

      …..

    4. В инициализации main меняем название ноды на pose_subscriber

    5. После этого создаем экзепляр класса Subscriber и передаем туда название топика, который будем слушать, тип сообщений, и указываем callback функцию.

      subscriber = rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, callback=pose_callback)

    6. Чтобы callback вызывался постоянно, необходимо указать rospy.spin()

Запускаем в отдельных консолях Паблишер и Сабскрайбер.

Запускаем еще в отдельной консоли rqt_graph и посмотрим на наши ноды и топики.