catkin init - инициализация catkin workspace

catkin build - сборка пакетов (использовать вместо catkin_make!!!)

source devel/setup.bash - обновить окружение

catkin clean - если надо очистить папку build или devel (только этой командой, а не ручками)

roscore - запускает мастера, следит за адресами нод, рос мастер должен быть один

rosrun some_node_name - запускает ноду

rosrun package_name node_name - аналогично но только из пакета

rosnode list - список запущенных узлов

rosnode info /some_node_name - информация про ноду

rostopic list - показывает список всх топиков

rostopic info /some_topic - информация про топик

rostopic echo /some_topic - выводит данные, которые пишутся в топике

rostopic pub /some_topic msg/MessageType "data: value" - опубликовать в топик сообщение

rostopic type /topic - показать тип публикуемого сообщения

rosservice list - вывод информации об активных сервисах

rosservice info /some_service_name - информация о сервисе

rosservice call /some_service "param1: 0.0" - вызвать сервис с предоставленными аргументами

rosservice find - найти сервис по его типу

rosservice uri - вывод ROSRPC uri сервиса

rosservice type - вывод типа сервиса

rossrv show my_msgs/ServiceName - показать файл srv, определяющий сервис

echo $ROS_PACKAGE_PATH - показать параметры окружения

rospack list - показать список всех пакетов

rospack find **package_name ****- найди путь к расположению пакета

roswtf yourfile.launch - проверить файл на ошибки

roscd pack_name - перейти в директорию пакета

rosmsg show data_type_name - расшифровка типа сообщения

catkin_create_pkg package_name roscpp std_msgs - Новый пакет на C++

catkin_create_pkg my_robot_controller rospy std_msgs - Новый пакет на Python