Операционная система ROS

Целью данного курса является ознакомление студентов (изучающих дисциплины, связанные с программированием роботов) с современными инструментами для разработки, поддержания и развития программных решений для роботов.

Robot Operation System (ROS) представляет собой набор инструментов для разработчиков робототехнических решений и предназначен для ускорения процесса разработки управляющих программ для различных роботов.

Данное программное обеспечение имеет открытый исходный код и предусматривает возможность использования без нарушения авторских прав в любых приложениях, в том числе и коммерческих решениях.

Преимущества и ограничения ROS

Ограничения:

Необходимо иметь в составе робота высокоуровневый вычислитель
Необходимо знание операционной системы Linux и основные bash команды
Необходимо знание C++ или Python
Умение читать техническую документацию на английском языке

Преимущества:

Наличие большого количества программных модулей с открытым исходным кодом
Минимальное количество требуемого для написания программного кода в типовых задачах

Версии ROS

Рассматриваемая в курсе первая версия ROS во многом легла в основу более новой, второй версии с рядом значительных улучшений во внутренних механизмах работы. Несмотря на то, что ROS2 является актуальной версией, изучение ROS рекомендуется начинать с первой версии, так как вторая версия является более сложной в изучении из-за расширенных возможностей и гибкости, заложенной в неё разработчиками.